Naprapaattisen hoidon perustaja on kiropraktikkokoulutuksen saanut Oakley Smith. Hän hylkäsi kiropraktikkojen ajatuksen subluksaatioteoriasta ja päätteli, että kipuja ei voida selittää pelkästään nivellukoilla tai nivelten asennoilla. Smith:n teorian mukaan kipu hermo-lihas-luusto -järjestelmässä voidaan selittää toiminnallisen anatomian muutoksilla ja jännitystiloilla niveltä ympäröivissä side- ja pehmytkudoksissa, joten hän laajensi naprapaattiset hoidot käsittämään niveltekniikoiden lisäksi pehmytkudoskäsittelyt. Oakley Smith kirjoitti ensimmäisen oppikirjan vuonna 1906 ja siitä seuraavana vuonna hän perusti ensimmäisen naprapatian koulun Chicagoon.
Naprapatian nimi on yhdistelmä tsekin kielen sanasta ’napravit’ sekä kreikan kielen sanasta ’pathos’, joka tarkoittaa vapaasti suomennettuna ”korjata kipua”.